[发明专利]一种水下航行器

摘要

本发明公开了一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，壳体内安装有陀螺组件，陀螺组件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴、单框架驱动电机和陀螺转子驱动电机，单框架驱动电机安装在陀螺支架上并通过单框架转轴驱动单框架旋转，陀螺转子驱动电机和陀螺转子均安装在所述单框架上并且所述陀螺转子通过所述陀螺转子驱动电机驱动其旋转。本发明的控制力矩陀螺群能够提供连续光滑的输出力矩，这满足了航行中对敏捷性和精确性的要求，并且能够在零动量状态下实现零回转半径，极大提高了航行器的机动性。

主权项

一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，其特征在于，所述壳体内安装有陀螺组件，所述陀螺组件包括陀螺支架和安装在陀螺支架上的控制力矩陀螺群，其中，所述控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，并且每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴、单框架驱动电机和陀螺转子驱动电机，其中，所述单框架驱动电机安装在所述陀螺支架上并且其通过所述单框架转轴驱动所述单框架旋转，所述单框架转轴可转动并安装在所述陀螺支架上，所述陀螺转子驱动电机和陀螺转子均安装在所述单框架上并且所述陀螺转子通过所述陀螺转子驱动电机驱动其旋转；所述控制力矩陀螺群的四个单框架转轴的轴线相交且四者分布在一正四棱锥的四条侧棱上。