[发明专利]一种车门运动干预式防撞控制方法

摘要

本发明公开了本发明设计开发了一种车门运动干预式防撞控制方法，通过安装在后视镜部位的小束角超声波雷达对汽车后方的运动物体进行检测，根据车体后方运动物体运动情况，对车门进行锁死控制，采用激光三角测距原理对车身两侧的障碍物进行检测，并根据两侧的障碍物位置限制车门的开启位置，以避免开门时车门与障碍物发生碰撞，解决了驻车开门这一问题过度依赖人的弊病，并采用自动化机构完成安全规避，因此实现单靠人难以完成的信息交互。

主权项

一种车门运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在后视镜下方安装小束角超声波雷达，正向转动时探测到车侧后方运动物体，并记录车身后方运动物体与小束角超声波雷达的距离S₁和干预式防撞系统运行时间t₁,反向转动再次探测到该运动物体，运动物体与小束角超声波雷达的距离S₂和干预式防撞系统运行时间t₂，并根据下述公式计算出运动物体的行进速度ν，$\mathrm{\ν}=\sqrt{S_1^2+S_2^2-2S_1{S}_{2}cos(2\mathrm{\θ}-\mathrm{\ω}\·t_1-\mathrm{\ω}\·t_2)}/(t_2-t_1)$其中，ω为所述小束角超声波雷达的转动速度，θ所述为小束角超声波雷达的最大转角；步骤二：将运动物体的行进速度ν与人类的步行速度ν′进行比较，当ν≤ν′时，执行步骤三，进一步判定距离；当ν＞ν′时，执行步骤四，说明当前速度和距离物体有碰撞车门的危险，需根据公式计算物体是否有足够时间规避；步骤三：将运动物体与汽车C柱之间的距离L_c与根据干湿地面不同摩擦系数所选取的安全距离S_s进行比较，当L_c≥S_s时，说明物体物体与汽车的距离较大，开启车门没有撞到后方行进物体的危险；当L_c＜S_s时，说明物体与汽车的距离较小，开门有可能碰撞到物体，此时车内外发出提示信息，车门限位提示灯亮起；步骤四：将运动物体与汽车C柱之间的距离L_c与为根据运动物体行进速度计算出的刹车距离S_r进行比较，当L_c≥S_r时，车内外发出提示信息，车门限位提示灯亮起；当L_c＜S_r时，此时物体有极大可能没有足够时间规避开门动作而碰撞车门，控制限位系统锁紧前后车门锁死，警示灯亮起。