[发明专利]一种基于机械臂的食品3D打印机

摘要

本发明提供了一种基于机械臂的食品3D打印机，包括机械臂、出料装置、加热装置和冷却装置，出料装置安装在机械臂上，通过控制机械臂的运动，实现围绕机械臂的360度全方位打印，打印范围大，打印空间开放，能够一次打印多个食品，且在食品任意位置打印图案。本发明通过在出料装置上安装加热装置，避免了食品原料冷凝以及由于食品冷却导致的喷嘴堵塞，提高了打印精度。本发明采用冷却装置对刚刚打印出的食品进行降温。

主权项

一种基于机械臂的食品3D打印机，包括机械臂、出料装置、加热装置和冷却装置，其特征在于：所述机械臂包括底座、转座、大臂、小臂、手腕和机械手；转座连接在底座上，大臂的两端分别铰接转座和小臂的一端，小臂的另一端铰接手腕，手腕上安装机械手；转座通过电机驱动相对于底座旋转；大臂通过电机驱动旋转，且旋转平面垂直于转座转动平面；小臂通过电机驱动旋转，且旋转平面位于大臂转动平面内；手腕通过电机驱动旋转，且旋转平面垂直于小臂转动平面；机械手通过电机驱动能够执行闭合或张开动作，用于夹紧或放开出料装置；所述出料装置包括料架、电动机、螺杆、活塞、料筒和喷嘴；所述电动机和料筒固定在料架上，电动机通过螺杆驱动活塞在料筒内运动，推动料筒内的食品原料从喷嘴挤出；所述加热装置包括加热膜、导热块、加热电阻和两个温度传感器；其中加热膜固定在料筒外壁，导热块是开有两个孔的金属块，喷嘴穿过其中的一个孔，另一个孔安装加热电阻；两个温度传感器分别用于实时测量料筒和喷嘴的温度，从而对料筒和喷嘴的加热温度进行控制；所述冷却装置采用风扇，固定在喷嘴处，用于对喷嘴挤出的食品进行降温。