[发明专利]一种三平移一转动并联机器人抓放器

摘要

一种三平移一转动并联机器人抓放器，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链，以及两条无约束型支链(S-S-R)组成，第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；动平台(1)上的转动副三(R₁₃)与转动副四(R₃₃)轴线必须平行。该种并联机构具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。

主权项

一种三平移一转动并联机器人抓放器，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链，以及两条无约束型支链(S‑S‑R)组成，其特征是：第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；动平台(1)上的转动副三(R₁₃)与转动副四(R₃₃)轴线必须平行；无约束型支链(S‑S‑R)的一端以转动副五(R₄₁)与静平台(0)连接，另一端以球副一(S₄₃)与动平台(1)连接，两个中间杆(7、8)以球副二(S₄₂)连接。