[发明专利]一种球状果实摘取机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201510650814.4 | 申请日： | 2015-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN105123126A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 倪银堂;吕迪洋;吴雄峰;王振豪 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种球状果实摘取机器人末端执行器，该球状果实摘取机器人末端执行器由末端执行器主体和在其上的果实切割结构以及在其下的果实暂存器组成；通过传感器和机械元件的配合，实现果实的摘取和分拣。该球状果实摘取机器人末端执行器可应用于机器人采摘领域，机械结构简单、控制难度低，具有很好的通用性，易于实现球状果实的机械化采摘作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 球状 果实 摘取 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，该球状果实摘取机器人末端执行器由末端执行器主体和在其上的果实切割结构以及在其下的果实暂存器组成；所述末端执行器主体与起固定作用的机架相连接，所述末端执行器主体的内部在与机架相对应的位置设置有限位块，所述限位块与所述果实切割结构配合使用；所述末端执行器主体的上方设置有内部带有导轨的边框，导轨上通过左滑动块与右滑动块设置有果实切割结构；所述左滑动块和所述右滑动块分布在所述导轨的左右两端；所述左滑动块的末端设置有左气缸，所述左气缸上固定安装有左置位管和左复位管，所述右滑动块的末端设置有右气缸，所述右气缸上固定安装右置位管和右复位管；所述左置位管和所述右置位管的末端通过置位管相连接，所述左复位管和所述右复位管的末端通过复位管相连接；所述末端执行器主体的下方通过所述导轨连接有果实暂存器，在所述果实暂存器的凸起的外部的中间设置有舵机。
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