[发明专利]转向控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种转向控制方法及装置，属于汽车控制技术领域。该装置包括：CAN单元，用于获取车辆的转向角速度和转向角度；电子控制单元，用于根据转向角速度和转向角度向EPS控制单元发送第一转向模拟信号；EPS扭矩传感器，用于输出第一模拟信号；电子控制单元，用于根据第一模拟信号向EPS控制单元发送第二模拟信号；EPS控制单元，用于控制车辆转向；方向盘转角传感器，用于测量转动角度；CAN单元，用于将车速信号发送至电子控制单元；电子控制单元，用于完成转向闭环控制。本发明解决转向控制技术实用性较差、开发周期较长，操作过程复杂，成本较高的问题，实现提高实用性、缩短开发周期，简化操作过程，降低成本的效果。

主权项

一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：电子控制单元、方向盘转角传感器、电动助力转向EPS扭矩传感器、EPS控制单元和控制器局域网络CAN单元，所述电子控制单元分别与所述方向盘转角传感器、EPS扭矩传感器、EPS控制单元及所述CAN单元电连接；所述CAN单元用于获取车辆的转向角速度和转向角度；在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述转向角速度和所述转向角度向所述EPS控制单元发送第一转向模拟信号，所述第一转向模拟信号包括两路模拟信号；所述EPS扭矩传感器用于感知方向盘的转动角度和转动速度，输出用于指示所述转动角度和所述转动速度的第一模拟信号；在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述第一模拟信号向所述EPS控制单元发送第二模拟信号，所述第二模拟信号包括两路模拟信号，所述第二模拟信号为根据所述第一模拟信号模拟得到的信号；所述EPS控制单元用于根据所述第一转向模拟信号的两路模拟信号的差值或所述第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向；所述方向盘转角传感器用于测量车辆转向过程中方向盘的转动角度，并将用于指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述电子控制单元；所述CAN单元还用于将获取到的车速信号发送至所述电子控制单元；所述电子控制单元还用于根据所述角度信号和所述车速信号完成转向的闭环控制。