[发明专利]用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统有效
| 申请号： | 201510676652.1 | 申请日： | 2015-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106612086B | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 杨奇峰;姜铁程;孙秉彬;徐方;邹风山;王宇卓 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14;H02P21/22 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体公开一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统。所述系统包括：速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令。本发明在机器人的电机驱动程序的电流环中加入条件控制模块，当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令，以实现对底盘静止时的电流调节，达到省电节能的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 pid 控制 电机 驱动 底盘 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法，其特征在于，该方法包括步骤：采集电机的当前转速作为速度反馈；采集电机输入端的电流作为电流反馈；根据速度指令和速度反馈生成电流指令；所述速度指令为电机的目标速度；根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令；所述当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令的步骤包括：当速度指令和速度反馈的值均为零时，假设当前电流指令为n，则第m个周期调节后的电流指令为(1‑α)m*n，其中α是衰减因子，0<α<1，m≥1。
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