[发明专利]一种智能防摇无人水面艇及其防摇方法

摘要

一种智能防摇无人水面艇及其防摇方法，处理模块结合实际风浪环境下的目标物相对于无人水面艇的三维立体坐标和仿真无风浪理想环境中的目标物相对于无人水面艇的重建三维坐标，计算得出艇体的摆动角度，摆动角度超过了设定阈值，则处理模块首先启动防摇水舱，调节防摇水舱中的水量来消减艇体的摆动角度，如果防摇水舱中的水量达到上限时，艇体的摆动角度仍然超过设定阈值，则进一步启动防摇鳍，调节防摇鳍的摇动强度来消减艇体的摆动角度。本发明实现了无人水面艇的智能角度判断和自主防摇，使得无人水面艇在目标跟踪过程中能够抵抗由风浪引起的艇体摇摆，并作出防摇措施，使得无人水面艇能够相对平稳的跟踪目标物。

主权项

一种智能防摇无人水面艇，其特征在于，包含：艇体（1）；摄像机采集模块（2），其设置在艇体（1）上；处理模块（6），其设置在艇体（1）上，并电性连接摄像机采集模块（2）；防摇模块，其设置在艇体（1）上，包含设置在艇体（1）内的防摇水舱（5）和设置在艇体（1）侧面的若干防摇鳍（3），所述的防摇水舱（5）和防摇鳍（3）分别电性连接处理模块（6）。