[发明专利]电机转矩系数辨识方法和装置及电机控制装置和判断装置有效
| 申请号： | 201510683171.3 | 申请日： | 2015-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN106612087B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 陈玉东;应崇礼;孔喆;季荣斌;陆文杰;马祎炜 | 申请（专利权）人： | 上海三菱电梯有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 栾美洁 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机转矩系数辨识方法和装置，利用扰动转矩观测器对电机运动方程中的扰动转矩进行观测，并利用观测结果计算电机实际的输出转矩，最终根据计算出的电机实际输出转矩和电机的转矩电流或其指令值经计算得到电机转矩系数。此外，本发明还提供一种采用该辨识装置的电机控制装置和电机判断装置。本发明的辨识方法直接利用电机的实际输出转矩和转矩电流来计算电机转矩系数，不但不影响电机的驱动性能，而且可以实现对电机转矩系数的在线实时辨识且辨识结果准确，同时适用范围广，可应用于诸如电梯等存在不平衡转矩负载的特殊应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 转矩 系数 辨识 方法 装置 控制 判断 | ||
【主权项】：
1.一种电机转矩系数辨识方法，其特征在于，首先利用扰动转矩观测器对电机运动方程中的扰动转矩进行实时观测，然后根据观测结果计算电机的实际输出转矩，最后根据电机的实际输出转矩和电机的转矩电流或其指令值计算得到电机转矩系数，具体包括如下步骤：S1、构建扰动转矩观测器；S2、利用扰动转矩观测器对扰动转矩进行观测；S3、计算电机的加速度；S4、根据扰动转矩观测器的观测结果和电机的加速度计算电机的实际输出转矩或实际输出转矩的积分值；S5、计算电机的转矩电流或转矩电流的积分值，或者电机转矩电流的指令值或转矩电流指令值的积分值；S6、根据电机的实际输出转矩和转矩电流或其指令值计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流的积分值以及积分终止时刻与积分起始时刻对应的电机速度的差值和积分时长计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流指令值的积分值以及积分终止时刻与积分起始时刻对应的电机速度的差值和积分时长计算电机转矩系数。
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