[发明专利]机床以及具备机器人的协作系统

摘要

本发明提供能够以简易的结构且精度良好地取得用于进行从对机器人规定的机器人坐标系向对机床规定的机械坐标系的坐标变换的坐标变换手段的协作系统。根据三个校正用标记在使机械坐标系平行移动后的基体坐标系中的坐标值，定义假定的坐标系，而求出从假定的坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。使用摄像机拍摄三个校正用标记，取得校正用标记在机器人坐标系中的位置。根据机器人坐标系中的三个坐标值，求出从机器人坐标系向假定的坐标系的坐标变换矩阵，并且使用上述两个坐标变换矩阵来求出从机器人坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。

主权项

一种协作系统，具有机床和相对于上述机床进行作业的机器人，其特征在于，具备：摄像机，其安装于上述机器人的可动部；至少一个校正用标记，其设于上述机床；第一标记坐标取得部，其取得上述校正用标记在对上述机床定义的机械坐标系中的第一坐标值；第二标记坐标取得部，其通过用上述摄像机拍摄上述校正用标记，来取得上述校正用标记在对上述机器人设定的机器人坐标系中的第二坐标值；以及坐标变换部，其基于上述校正用标记的上述第一坐标值以及上述第二坐标值的多个组，来求出从上述机器人坐标系向上述机械坐标系的坐标变换手段。