[发明专利]一种三轴混联机构工业机器人

摘要

本发明公开了一种三轴混联机构工业机器人，属于工业机器人技术领域。本发明包括一轴回转运动机构和二轴并联运动机构，其中一轴回转运动机构包括一轴电机、一轴减速器、一轴基座和二轴基座，该一轴电机驱动一轴减速器，使一轴回转运动机构进行回转运动，带动二轴基座回转运动；二轴并联运动机构包括二轴支撑座、第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块，该二轴支撑座固连于二轴基座上，其中第一平行四边形运动机构包括第一减速机构、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五和连杆六。本发明结合了串联和并联机器人的优点，在一定范围内可以代替四轴工业机器人进行搬运、码垛、分拣、装箱、线性焊接等工作。

主权项

一种三轴混联机构工业机器人，其特征在于：包括一轴回转运动机构和二轴并联运动机构，其中：一轴回转运动机构，所述的一轴回转运动机构包括一轴电机(1)、一轴减速器(2)、一轴基座(3)和二轴基座(41)，该一轴电机(1)驱动一轴减速器(2)，使一轴回转运动机构进行回转运动，带动二轴基座(41)回转运动；二轴并联运动机构，所述的二轴并联运动机构包括二轴支撑座(42)、第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块(8)，该二轴支撑座(42)固连于二轴基座(41)上，其中：所述的第一平行四边形运动机构包括第一减速机构(5)、连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)和连杆六(66)，所述的第一减速机构(5)带动连杆一(61)，所述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)构成一个平行四边形结构，所述的连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)、连杆六(66)也构成一个平行四边形结构，该连杆六(66)与夹持块(8)相连接；所述的第二平行四边形运动机构包括第二减速机构、连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)、连杆十(74)和连杆十一(75)，所述的第二减速机构带动连杆七(71)，所述的连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)构成一个平行四边形结构，所述的连杆九(73)、连杆十(74)、连杆十一(75)和连杆六(66)也构成一个平行四边形结构；上述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆十(74)和连杆十一(75)的长度相同，上述的连杆四(64)、连杆五(65)、连杆七(71)和连杆八(72)的长度相同。