[发明专利]一种四自由度高速并联机械手控制系统

摘要

一种四自由度高速并联机械手控制系统，包括定平台和动平台，其中：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。本发明四自由度高速并联机械手采用可实现三平动一转动的空间四自由度并联驱动，通过动平台拆分，引入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱等功能，同时通过末端执行器的转动自由度可以实现物料的顺序摆放动作，克服了类似机构存在的缺陷。

主权项

一种四自由度高速并联机械手控制系统，包括机械手和控制机械手的控制模块，其特征是：所述控制模块包括有电源模块、输入输出模块、储存模块、通信接口模块、时钟计时模块和微处理器，所述为微处理器为ARM Cortex‑M4内核32位微处理器，所述输入输出模块、储存模块、通信接口模块、时钟计时模块均与微处理器连接；所述电源模块，接入24V3A直流电源给电路供电，电路板由5V和3.3V稳压；所述输入输出模块包括有继电器控制IO输出端、PWM隔离输出端和光耦隔离输入端，用于限位开关检测和输出端控制；所述储存模块，断电后可对重要数据进行保存，不丢失；通信接口模块，包含485总线接口、CAN总线接口、232电平接口、USB接口和网络接口；所述时钟计时模块，采用工业级时钟模块，为系统提供准确的时间；所述微处理器，负责与各个模块间的通信或控制。