[发明专利]主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构

摘要

主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，它包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；电机的输出端与减速机的输入端连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接。本发明用于主动悬架式火星车。

主权项

主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：它包括差速器(3)、底板(4)和两套主摇臂长短段张角调节器(1)；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴(1‑1)、短臂输出轴(1‑2)、输出轴支撑座(1‑3)、行星轮系(1‑4)、谐波减速器(1‑6)、减速机(1‑7)和电机(1‑8)；差速器(3)布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器(3)和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板(1)上；差速器(3)的两个输出轴(3‑1)分别与对应的减速机(1‑7)的端盖(1‑7‑1)连接，电机(1‑8)的输出端与减速机(1‑7)的输入端连接，减速机(1‑7)的输出端与谐波减速器(1‑6)的波发生器(1‑6‑1)连接，减速机(1‑7)的外壳(1‑7‑5)与谐波减速器(1‑6)的刚轮(1‑6‑3)连接，谐波减速器(1‑6)的刚轮与行星轮系(1‑4)的行星架(1‑4‑3)连接，谐波减速器(1‑6)的柔轮(1‑6‑2)与行星轮系(1‑4)的输入轴(1‑4‑1)连接，行星轮系(1‑4)的输入轴(1‑4‑1)与短臂输出轴(1‑2)连接，短臂输出轴(1‑2)安装在行星轮系(1‑4)的太阳轮(1‑4‑9)上，行星轮系(1‑4)的齿圈(1‑4‑7)与长臂输出轴(1‑1)连接，短臂输出轴(1‑2)与底板(4)转动连接，谐波减速器(1‑6)的刚轮(1‑6‑3)与底板(4)转动连接。