[发明专利]一种索驱动水下检测机器人

摘要

本发明涉及一种索驱动水下检测机器人，可用于水下结构的视觉检测，包括水上平台、卷扬机单元、水下移动平台、水下机械臂单元、相机、光源、电源、控制器单元和交互控制单元。卷扬机通过绳索与移动平台连接，绳索卷绕在卷扬机上；相机与光源分别套接在所述水下机械臂单元的一端；水下控制单元固定在水下移动平台上，水下机械臂单元、相机、光源、移动平台姿态传感器和控制器单元分别与水下控制器单元连接。本发明通过绳索驱动的方式，控制移动平台在水下作上升和水平移动动作，机械臂在小范围内调节相机；可避免采用螺旋桨使水体更加浑浊而成像检测的质量，从而可以提高最终的检测效果，提高水下成像检测的灵敏度。

主权项

一种索驱动水下检测机器人，其特征在于：包括至少一个水上平台(1)、卷扬机单元(2)、水下移动平台(3)、水下机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、电源(6)、控制器单元(7)和交互控制单元(8)；所述水上平台(1)位于水面(9)以上，每个所述水上平台(1)上固定有至少一个所述卷扬机单元(2)，所述卷扬机单元(2)包括卷筒(21)、齿轮组(22)、卷扬机电机(23)、卷扬机位姿传感器(24)和卷扬机编码器(25)；所述卷筒(21)连接在所述齿轮组(22)的一侧，所述卷扬机电机(23)连接在所述齿轮组(22)的另一侧，所述卷扬机位姿传感器(24)与所述水上平台(1)固定连接，所述卷扬机编码器(25)设置在所述卷扬机电机(23)或所述卷筒(21)上；所述水下移动平台(3)与所述卷扬机单元(2)之间通过绳索连接；所述水下移动平台(3)设有一个水下控制单元(30)和至少一组移动平台姿态传感器(31)；所述水下机械臂单元(4)的一端设置在所述水下移动平台(3)上；所述相机(51)与所述光源(52)分别套接在所述水下机械臂单元(4)的另一端上；所述水下控制单元(30)固定在所述水下移动平台(3)上，所述水下机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、移动平台姿态传感器(31)和控制器单元(7)分别与所述水下控制单元(30)线路连接；所述电源(6)连接有电源控制器(61)，所述电源控制器(61)分别与水下控制单元(30)和控制器单元(7)线路连接。