[发明专利]一种基于二进制指数统计高效角落避障方法

摘要

本发明提供了一种基于二进制指数统计高效角落避障方法、以及一种机器人，其特征在于，包括距离传感器，所述距离传感器在机器人正面扫描出一个扇形区域，并且通过以扇形区域圆心为顶点的射线将扇形区域分成左半区和右半区；所述距离传感器对左半区和右半区是否存在障碍物、以及障碍物距离进行判断，并根据判断的距离进行向左或右旋转，如果陷入死角，则加大旋转角度，进行迭代。本发明通过3-4次的迭代，就可以让机器人顺利的从角落中离开。

主权项

一种基于二进制指数统计高效角落避障方法，其特征在于，所述方法包括：机器人在前进方向扫描出扇形区域，扇形圆心为顶点的射线将扇形区域分为左半区和右半区；步骤1，机器人对左半区和右半区进行扫描，发现障碍物时：——机器人判断出障碍物出现在其中一个半区时，机器人以第一预定角度向另一个半区方向转向；——机器人判断出障碍物同时出现在两个半区时，比较两个半区障碍物到机器人的平均距离，选择相对较大平均距离的障碍物所在半区方向，以第一预定角度转向；其中，转向第一方向计录为1，转向第二方向计录为0；当机器人出现1010的循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角向第二方向转向；当机器人出现0101的循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角度向第一方向转向，其中第二预定角度大于第一预定角度；步骤2，继续扫描障碍物并重新统计转向数据：——如果在扫描区域内未发现障碍物，则表示离开角落；——如果仍然出现1010的循环统计数据，则以比前一次转向更大的角度向第二方向转向，如果仍然出现0101的循环统计数据，则以更大角度向第一方向转向；重复步骤2，直至扫描区域内未发现障碍物。