[发明专利]基于深度图像等高线的室内人体检测方法

摘要

本发明公开了一种基于深度图像等高线的室内人体检测方法，其方法步骤如下：A、获取深度信息图像；B、获取深度图像三维等高线；C、顶层三维等高线人头中心定位；D、深度二次检测；E、次高层人体中心定位；F、将标记出的等高线轮廓与内置的人体头部深度图像进行轮廓对比，排除误检；H、通过以上步骤C-F四个步骤的计算，可标记出深度信息图像中不同高度的人体位置。本发明避免了由于检测方法造成的用户体验欠佳，适用性差，提高人体检测速度、增强检测准确性。

主权项

一种基于深度图像等高线的室内人体检测方法，其特征在于：其方法步骤如下：A、获取深度信息图像：获取室内人体的深度信息图像；B、获取深度图像三维等高线：使用软件将步骤A图像的深度信息形成等高线，并利用Kinect距离判断的功能将等高线图像三维化，使不同高度的等高线分出不同的层次，处于最上层即与成像设备距离最小的等高线曲线是人体头部所处位置；C、顶层三维等高线人头中心定位：由于直立人体的头部在正常情况下是没有接触的，因此，等高线图中的第一层互不相交；标记每一个处在第一层的封闭等高曲线的中心点，便可以确定一个人体位置，等高线中心点的计算方法如下：$\left\{\begin{array}{c}cx=\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}p{x}_i\\ cy=\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{py}}_i\end{array}\right.$其中，n为该轮廓坐标点的总数，px_i，py_i为第i个点的x、y坐标，cx，cy为轮廓中心点的x、y坐标；等高线的平面坐标与深度图的坐标是一一对应的，这样等高线轮廓的中心点坐标就可以直接对应深度图中的人头中心；D、深度二次检测：由于人的身高本身具有的个体差异，在等高线图像中并不是所有的人体头部位置都处在第一层中，这就需要我们扩展检测的层次，于是检测处于次高层的等高曲线中的人头位置；由于等高线垂直投影的关系，同一人体的头部等高线一定处于次高层肩部形成的等高线之中，若次高层的等高线中出现第一层检测出的人体标记，则说明该曲线不是较矮个体的头部曲线；E、次高层人体中心定位：使用步骤C中的计算方法，即可计算出次高层的封闭等高曲线的中心点，标记次高层人体位置；F、将标记出的等高线轮廓与内置的人体头部深度图像进行轮廓对比，排除误检；H、通过以上步骤C‑F四个步骤的计算，可标记出深度信息图像中不同高度的人体位置。