[发明专利]机器人用柔性法兰及机器人

摘要

本发明提出一种机器人用柔性法兰及机器人，包括：外壳，其上设有用以输入设定压力的气体或液体的输入接口，并在一端设有开口；连接法兰，其活动设置于外壳的该一端，且其连接部分伸出开口，其基座部分位于外壳的内部，连接法兰和外壳之间形成一用以容纳所述气体或液体的密封室；以及弹性部件，设置在密封室内，其连接连接法兰，并能够带动连接法兰作一定的弹性伸缩，从而连接法兰能够根据气体或液体压力和外力的作用，并在所述弹性部件的配合下相应浮动；还包括限制部，用以限制连接法兰绕其轴线转动。本发明的柔性法兰可以多自由度运动，解决机器人在装配和加工过程中因不能灵活移动或信号反馈延迟，而导致的碰撞损坏工件的问题。

主权项

1.一种机器人用柔性法兰，其特征在于，包括：外壳，其上设有用以输入设定压力的气体或液体的输入接口，并在一端设有开口；连接法兰，其活动设置于外壳的该一端，且其连接部分伸出所述开口，其基座部分位于外壳的内部，所述连接法兰和外壳之间形成一用以容纳所述输入接口输入的气体或液体的密封室；以及弹性部件，设置在所述密封室内，其连接所述连接法兰，并能够带动所述连接法兰作一定的弹性伸缩，从而所述连接法兰能够根据气体或液体压力和外力的作用，并在所述弹性部件的配合下相应浮动；还包括限制部，用以限制所述连接法兰绕其轴线转动；弹性部件也起到一定的推动作用，弹性部件和密封室内通入的气体或液体产生的力，与外部作用到连接法兰上的力，共同作用在连接法兰上，使得连接法兰浮动，最终得到力和力矩的平衡。