[发明专利]基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法，该导航引导系统包括模型生成模块、道路计算模块、引导模块、自动安全驾驶模块，引导模块、道路计算模块都与自动安全驾驶模块连接，引导模块、道路计算模块还都与模型生成模块连接，同时引导模块还和道路计算模块连接。本发明基于车道的引导信息，能够为自动安全驾驶所用，为自动安全驾驶的决策行为提供准确必要的参考信息，满足自动安全驾驶的需求。

主权项

1.一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，路口及危险区域引导点选取：通过基于安全驾驶地图的车道级别的导航系统的道路计算模块在某区域的安全驾驶地图上面规划一条行驶路径后，引导模块会在该道路计算结果中遍历，查找出路口及危险区域，然后记录为路口或危险区域引导点，给后面的引导点播报做好数据准备；步骤二，实时计算当前位置和当前路口及危险区域引导点的逼近距离：车辆行驶过程中实时计算当前位置和当前路口及危险区域引导点的逼近距离；步骤三，对于路口引导点，计算方向信息：根据道路计算结果中的推荐车线在引导点的脱出方向和进入方向的角度差，计算方向信息，引导信息中据此给出方向相关的提示；步骤四，对于路口、危险区域引导点，计算车道变更信息：根据道路计算结果中的推荐车线在引导点的所在车道和当前车身位置所在车道的偏移，引导信息中计算车道偏移相关的信息，并给出提示；步骤五，播报判断，当前路口引导点播报完毕前不播报下一路口引导点信息；步骤六，不同类型引导点重合时优先级处理；步骤七，引导信息语音播报：将前面步骤中的计算结果转换为引导信息，然后通过TTS或者预先录制的引导语音文件进行引导信息播报；步骤八，文字显示当前位置和引导点的距离：将前面步骤中的计算结果转换为引导信息，然后通过文字方式进行引导信息的文字显示；步骤九，引导信息的ADASIS输出：将前面步骤中的计算结果转换为引导信息，然后通过ADASIS协议方式进行引导信息的ADASIS信息输出，所有遵守ADASIS协议的客户端应用都可利用该信息，自动安全驾驶模块就是通过这种方式获取到基于安全驾驶地图的高精度引导信息。