[发明专利]一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统有效
| 申请号： | 201510756847.7 | 申请日： | 2015-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN105425610B | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 李新飞;韩端锋;袁利毫;姜迈;宋磊;徐诗婧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 作业 水下 机器人 液压 推进器 推力 控制 仿真 系统 | ||
【主权项】：
1.一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统，包括放大器1、放大器2、电液伺服阀传递函数模型、阀控液压马达传递函数模型、马达排量模块DM、螺旋桨推进器动力学系统模型、螺旋桨转矩及推力系数计算模型；其特征在于：将期望推力T1输入到放大器1后，得到控制电压uT；将控制电压uT传送给放大器2后，输出控制电流i给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移xv传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差pL给马达排量模块DM，输出扭矩Tg；将螺旋桨的进速VA和反馈转速n，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数KQ和推力系数KT，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型根据接收的扭矩Tg、转矩系数KQ和推力系数KT，计算出推进器的推力T和反馈转速n，将反馈转速n传送给螺旋桨转矩及推力系数计算模型，推进器的推力T为输出结果。
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