[发明专利]大蒜插播机械手

摘要

本发明公开了大蒜插播机械手，包括下种管、蒜种箱、变速电机、地轮，其特征在于所述的蒜种箱与变速电机之间的机架上通过支点轴安装上机械摆臂，机械摆臂的中部设有升降拐柄，升降拐柄底端转环内装入凸轮，凸轮的轴端带轮通过凸轮传动带与变速电机的对应主动带轮连接传动；所述的机械摆臂的后端通过轴关节连接弧形插播柄，同时，在机械摆臂的后部和弧形插播柄的中部之间通过弹簧连接固定；所述的弧形插播柄的端部设有蒜种夹持正向插播器；在弧形插播柄的中部侧壁设有控制器；在外固定框的底壁中部设有开口微型电机。该大蒜插播机械手，不仅能够识别调正蒜瓣方向，而且能够直接进行插播、结构简单、动作灵活方便。可专用于大蒜直接插播。

主权项

大蒜插播机械手，包括下种管（1）、蒜种箱（2）、变速电机（3）、地轮（4），变速电机（3）的主动带轮通过传动带（5）与地轮（4）的带轮连接传动，变速电机（3）安装在机架的中部上侧，地轮（4）安装在机架的前部下侧，蒜种箱（2）安装在机架的后部上侧，下种管（1）也固定在机架上，其特征在于：所述的蒜种箱（2）与变速电机（3）之间的机架上通过支点轴（6）安装上机械摆臂（7），机械摆臂（7）的中部设有升降拐柄（8），升降拐柄（8）底端转环内装入凸轮（9），凸轮（9）的轴端带轮通过凸轮传动带（14）与变速电机（3）的对应主动带轮连接传动；所述的机械摆臂（7）的后端通过轴关节（10）连接弧形插播柄（11），同时，在机械摆臂（7）的后部和弧形插播柄（11）的中部之间通过弹簧（12）连接固定；所述的弧形插播柄（11）的端部设有蒜种夹持正向插播器（13）；在弧形插播柄（11）的中部侧壁设有控制器（15）；在两侧固定框（131）的底壁中部设有开口微型电机（16）；所述的蒜种夹持正向插播器（13），包括两侧固定框（131）、上鸭嘴状夹板（132）、下鸭嘴状夹板（133）、图像传感器（134）和调向步进微型电机（135），上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的方向相反，分别通过转动空心轴（136）固定在转动板（137）上，转动板（137）的中部通过轴承与两侧固定框（131）的中部固定，在上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的腰部内壁均设有电磁线圈（138），电磁线圈（138）的导线埋设在鸭嘴状夹板壁内并穿过转动空心轴（136）的管腔内与弧形插播柄（11）的控制器（15）和机架上的蓄电池连接；图像传感器（134）设在两侧固定框（131）的中部，对应上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的开缝中间位置，图像传感器（134）与控制器（15）连接，图像传感器（134）的蒜种检测图像输入控制器（15）内，由控制器（15）内存储的标准蒜种图像比对，做出是否调整蒜种方向的指令；调向步进微型电机（135）安装在一侧固定框（131）的外侧，调向步进微型电机（135）的主轴与转动板（137）的转轴固定连接，调向步进微型电机（135）通过导线与控制器（15）和蓄电池连接，接收控制器（15）的指令，并由蓄电池供电，使调向步进微型电机（135）在控制器（15）的指令下步进，当控制器（15）将接收到蒜种检测图像与控制器（15）内存储的标准蒜种图像进行比对为一致时，表明蒜芽朝上，则做出不调整蒜种方向的指令，直接启动插播；当控制器（15）将接收到蒜种检测图像与控制器（15）内存储的标准蒜种图像进行比对为不一致时，表明蒜芽朝下，则做出调整蒜种方向的指令，启动调向步进微型电机（135）步进；所述的调向步进微型电机（135）步进角度为180度，使蒜芽翻转朝上，再启动插播；所述的上鸭嘴状夹板（132）的内壁两个电磁线圈（138）通过控制器（15）控制电流的方向，使两个电磁线圈（138）之间具有排斥力，从而保持上鸭嘴状夹板（132）为开口状态；所述的下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）通过控制器（15）控制电流的方向，使两个电磁线圈（138）之间具有吸引力，从而保持下鸭嘴状夹板（133）为闭口状态；在两侧固定框（131）的底壁设有下鸭嘴状夹板（133）的开口微型电机（16），同时设有插深到位器（139），插深到位器（139）通过导线接入控制器（15），控制器（15）指令开口微型电机（16）启动的同时，断开下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）的控制电流，使其两个电磁线圈（138）失去吸引力，下鸭嘴状夹板（133）开口，使蒜种落下的同时提出口下鸭嘴状夹板（133）；提出后，经过延时，开口微型电机（16）再次转动，同时接通下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）的控制电流，使下鸭嘴状夹板（133）闭口，依次重复。