[发明专利]含平面副的自调心三转动并联机器人

摘要

本发明提供一种含平面副的自调心三转动并联机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条支链，其特征在于：运动平台为具有三个侧面的三棱台，每个侧面均含有矩形中空结构，圆盘滑块与运动平台共同组成平面运动副，三条支链均含有定第一连杆和第二连杆，其中第一连杆的一端通过第一转动副与固定平台连接，另一端通过第二转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与圆盘滑块的一面固接。本发明通过驱动每条支链上的第一转动副，运动平台即可获得三个转动自由度，同时引入平面副，改变了传统三转动并联机器人支链中三个转动副同时交于一点的技术方案，只要求支链中两个转动副交于一点，降低了工程实施的技术要求。

主权项

一种含平面副的自调心三转动并联机器人，包括固定平台（1）、运动平台（2）和连接于固定平台（1）与运动平台（2）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：运动平台（2）为具有三个侧面的三棱台，每个侧面均含有矩形中空结构，圆盘滑块（7）通过镶嵌在边缘的滚珠（8）可动的嵌入到运动平台（2）的矩形中空结构里面，与运动平台（2）共同组成平面运动副，三条支链均含有第一连杆（4）和第二连杆（6），其中第一连杆（4）的一端通过第一转动副（5）与固定平台（1）连接，另一端通过第二转动副（3）与第二连杆（6）的一端连接，第二连杆（6）的另一端与圆盘滑块（7）的一面固接，三个第一转动副（5）和三个第二转动副（3）的转动轴线交于同一点。