[发明专利]基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差。能够实现射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步行走，并通过消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，使射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步更精确。

主权项

1.一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差；消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，具体为：从每次数字平板曝光得到的图片，得到数字平板上的曝光区域，曝光区域即射线源的位置，即通过图片获得数字平板探测器端机器人相对于射线源端机器人的位置偏移距离，并在下一次行走的过程中对数字平板探测器端机器人的运动进行校正，来实现数字平板探测器端机器人与射线源端机器人的同步；或，消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，具体为：射线源端机器人装备电阻丝，射线源端机器人通过电阻丝或者红外射线对热源正对的罐体区域进行加热，被加热区域会形成正对热源点温度最高，向四周温度逐渐降低的特征；数字平板探测器端机器人则分布有四个对称的热敏传感器，四个热敏传感器正对点的温度差异会产生压电信号，如果没有对中的情况下，四个热敏传感器正对点温度不同，产生的压电信号会存在压差，根据压差控制数字平板探测器端机器人向着温度最高点运动，来实现数字平板探测器端机器人与射线源端机器人的同步。