[发明专利]一种工业用六轴机器人末端结构

摘要

本发明公开了一种工业用六轴机器人末端结构，属于自动化控制技术领域，具体包括小臂部和手腕部，小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置；手腕部包括第六轴连接部，第六轴连接部的左右两侧分别固定有第五轴摆臂和第六轴动力传递管，第五轴摆臂和第六轴动力传递管处于左小臂梁和右小臂梁的前端部之间，第五轴摆臂通过其上端固定设置的左侧第五轴连接部与左小臂梁的前端连接，第六轴动力传递管通过其上端固定设置的右侧第五轴连接部与右小臂梁的前端连接；本发明具备制造成本低，内部走线简洁，机器人动作精准，末端负载能力强的优点。

主权项

一种工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，包括小臂部和手腕部，所述小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁和右小臂梁均为中空结构并在后端部分别安装有第五轴电机和第六轴电机；所述手腕部包括第六轴连接部，第六轴连接部的左右两侧分别固定有第五轴摆臂和第六轴动力传递管，第五轴摆臂和第六轴动力传递管处于左小臂梁和右小臂梁的前端部之间，第五轴摆臂通过其上端固定设置的左侧第五轴连接部与左小臂梁的前端连接，第六轴动力传递管通过其上端固定设置的右侧第五轴连接部与右小臂梁的前端连接；左小臂梁和第五轴摆臂之间设有第一轮带齿轮组减速机构用于第五轴摆臂的摆动，右小臂梁与第六轴动力传递管之间设有第二轮带齿轮组减速机构用于手腕部的动力输出。