[发明专利]一种可折展机械手掌

摘要

一种可折展机械手掌，它涉及一种机械手掌。本发明解决了现有的机器人手爪由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，机器人手掌存在缺乏灵活调整能力的问题。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板两两相对构成完整的机械手掌板，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，第一涡轮轴的一端上固套有第一涡轮，第二涡轮轴的一端上固套有第二涡轮，双轴电机通过固定卡座固定在固定圆柱的上端，第一丝杠和第二丝杠对称安装在双轴电机的输出轴上，第一丝杆套筒与第一丝杠螺纹连接，第二丝杠套筒与第二丝杠螺纹连接，第一丝杆套筒与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒与手掌连杆机构的另一端连接。本发明用于机器人手掌领域。

主权项

一种可折展机械手掌，其特征在于：所述可折展机械手掌包括第一小手掌板(7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)、第二大手掌板(6)、手掌连杆机构、双轴电机(18)、底座电机(13)、蜗杆(25)、第一涡轮(24)、第二涡轮(14)、第一涡轮轴(23)、第二涡轮轴(15)、第一丝杠(17)、第二丝杠(20)、第一丝杆套筒(16)、第二丝杠套筒(21)、固定卡座(19)和固定圆柱(1)，第一小手掌板(7)和第二小手掌板(8)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一小手掌板(7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)两两相对构成完整的机械手掌板，每块手掌板的下端面上沿手掌的长度方向设置有杆形凸台，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，底座电机(13)安装在固定圆柱(1)的上部内，蜗杆(25)的下端与底座电机(13)的输出轴固接，第一涡轮轴(23)和第二涡轮轴(15)水平安装在固定圆柱(1)的上端，第一涡轮轴(23)的一端上固套有第一涡轮(24)，第二涡轮轴(15)的一端上固套有第二涡轮(14)，第一涡轮(24)和第二涡轮(14)均与蜗杆(25)相互啮合，第一涡轮轴(23)的另一端与手掌连杆机构的第一传动连杆(12)固接，第二涡轮轴(15)的另一端与手掌连杆机构的第二传动连杆(49)固接；双轴电机(18)通过固定卡座(19)固定在固定圆柱(1)的上端，第一丝杠(17)和第二丝杠(20)对称安装在双轴电机(18)的输出轴上，第一丝杆套筒(16)与第一丝杠(17)螺纹连接，第二丝杠套筒(21)与第二丝杠(20)螺纹连接，第一丝杆套筒(16)与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒(21)与手掌连杆机构的另一端连接，第一蜗轮24通过固连的第一蜗轮旋转轴23使套接在第一蜗轮旋转轴23两端的第一传动连杆12旋转，从而产生第二小手掌板8和第一大手掌板5的同步运动，第二蜗轮14的旋转运动通过固连的第二蜗轮旋转轴15使套接在第二蜗轮旋转轴15两端的第二传动连杆49旋转，从而产生第一小手掌板7和第二大手掌板6的同步运动，进而使第二小手掌板8和第一大手掌板5与第一小手掌板7和第二大手掌板6之间产生一定角度的对折运动；双轴电机18一端通过第一丝杠17和第一丝杠套筒16驱使手掌连杆机构的小手掌板耦合连杆产生直线运动，从而产生第一小手掌板7和第二小手掌板8的同步运动，双轴电机18的另一端通过第二丝杠20和第二丝杠套筒21驱使手掌连杆机构的大手掌板耦合连杆产生直线运动，从而产生第三大手掌板5和第四大手掌板6的同步运动，进而使第一小手掌板7和第二小手掌板8与第三大手掌板5和第四大手掌板6之间产生一定角度的对折运动。