[发明专利]一种串联机械手臂的示教编程方法在审
| 申请号： | 201510769534.5 | 申请日： | 2015-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105328701A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 程红太;郝丽娜;姬光飞;万登科;张志飞 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。所述的示教编程方法是通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械手臂的关节角度，逐一保存关节角度数值，通过数据手套感知人的手部运动姿态，把手部运动姿态映射给机械手，逐一保存机械手关节角度值。通过发送保存的角度数值，可以使机械手臂重现示教的运动轨迹，从而完成编程。此编程方法有效解决了机械手臂传统编程方法复杂，程序适应性差，需要重复编程的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机械 手臂 编程 方法 | ||
【主权项】：
本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。
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