[发明专利]基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法及系统在审
| 申请号： | 201510770879.2 | 申请日： | 2015-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105405139A | 公开（公告）日： | 2016-03-16 |
| 发明（设计）人： | 谢明;彭涛;孙高磊;刘新辉;冯平;程涛 | 申请（专利权）人： | 深圳市傲视检测技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于小尺寸玻璃面板送料，提供了一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法，步骤包括：A，利用单目CCD进行灰度图像采集和灰度转换得到灰度图像，根据灰度图像创建模板图像；B，根据所述模板图像在所述灰度图像中进行查找，得到位于同一卡槽内的最佳匹配图像，并提取相应的坐标；C，根据步骤B中得到的坐标计算放置有玻璃面板的卡槽正中心坐标，得到玻璃面板吸附位置，然后控制机械手到达所述玻璃面板吸附位置进行吸附。本发明根据料框卡条形状进行图像匹配，找到机械手上固定的相机视野内位于卡槽的每块玻璃面板的中心位置，并结合相机视野正中心位置寻找当前抓取的玻璃面板，能够快速定位搜要钻去的玻璃面板并抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ccd 尺寸 玻璃 面板 快速 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法，其特征在于，所述送料快速定位方法的步骤包括：步骤A，利用单目CCD进行送料框图像采集并进行灰度转换后得到灰度图像，根据所述灰度图像创建模板图像；步骤B，根据所述模板图像在所述灰度图像中进行查找，得到位于同一卡槽内的最佳匹配图像，并提取相应的坐标；步骤C，根据步骤B中得到的坐标计算放置有玻璃面板的卡槽正中心坐标，得到玻璃面板吸附位置，然后控制机械手到达所述玻璃面板吸附位置进行吸附。
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