[发明专利]机器人的设备零位的误差校正装置及其设备零位校正方法

摘要

本发明公开了一种机器人的设备零位的误差校正装置，其包括一校正芯棒、至少一个光传感器；校正芯棒上端装配到机器人的手臂上；校正芯棒在轴线方向上设置有上端检测点、下端检测点；校正芯棒上部设置有一圆环面；圆环面位于上端检测点及下端检测点上方；圆环面设置有一缺口；光传感器检测校正芯棒移动到初始位置时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标、圆环面的当前Z轴坐标、圆环面缺口对应的当前旋转角度。本发明还公开了一种利用上述的机器人的设备零位的误差校正装置进行设备零位校正的方法。利用本发明的机器人的设备零位的误差校正装置进行设备零位校正，机器人能很快自动检测、校正，能完全恢复到原来理想的空间状态。

主权项

1.一种机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，包括一校正芯棒、至少一个光传感器，以及设备校验单元；所述校正芯棒，上端装配到机器人的手臂上并位于机器人工作范围内；所述机器人工作范围内，设置有一个空间坐标系；所述校正芯棒，在轴线方向上设置有上端检测点、下端检测点；所述校正芯棒，上部设置有一圆环面；所述圆环面，位于上端检测点及下端检测点上方；所述圆环面，设置有一缺口；所述光传感器，用于检测校正芯棒移动到初始位置时，校正芯棒的上端检测点及下端检测点在所述空间坐标系中的当前X轴及Y轴坐标，校正芯棒的圆环面在所述空间坐标系中的当前Z轴坐标，校正芯棒的圆环面缺口在所述空间坐标系中对应的当前旋转角度；所述设备校验单元，用于根据校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标、圆环面的当前Z轴坐标、圆环面缺口对应的当前旋转角度，同所述空间坐标系中设备零位无误差时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的初始X轴及Y轴坐标、圆环面的初始Z轴坐标、圆环面缺口的初始旋转角度之间的差值，对所述机器人的生产产品程序的相对坐标进行校正。