[发明专利]谐波齿轮装置

摘要

谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮、配置于刚性内齿轮的径向内侧的环状的柔性外齿轮以及波发生器，该波发生器配置于柔性外齿轮的径向内侧，并与柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转。通过波发生器使柔性外齿轮在径向上弯曲并与刚性内齿轮局部地啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的刚性内齿轮和柔性外齿轮相对地低速旋转。柔性外齿轮具有沿轴向延伸的圆筒部和从所述圆筒部的一端沿径向延伸的盘部。该谐波齿轮装置具有：低速旋转轴、转矩传递部件以及转矩限制装置，该转矩传递部件在与盘部在轴向上对置的位置被固定于低速旋转轴，所述转矩限制装置限制从盘部向转矩传递部件的转矩的传递。

主权项

一种谐波齿轮装置，所述谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮；柔性外齿轮，所述柔性外齿轮为环状，并且配置于所述刚性内齿轮的径向内侧；以及波发生器，所述波发生器配置于所述柔性外齿轮的径向内侧，并与所述柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转，通过所述波发生器使所述柔性外齿轮在径向上弯曲并与所述刚性内齿轮局部的啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的所述刚性内齿轮和所述柔性外齿轮相对地低速旋转，所述柔性外齿轮具有：圆筒部，所述圆筒部沿轴向延伸；以及盘部，所述盘部从所述圆筒部的一端沿径向延伸，所述谐波齿轮装置具有：低速旋转轴；转矩传递部件，所述转矩传递部件在与所述盘部在轴向上对置的位置被固定于所述低速旋转轴；以及转矩限制装置，所述转矩限制装置限制从所述盘部向所述转矩传递部件的转矩的传递，所述谐波齿轮装置的特征在于，所述转矩限制装置具有：一对摩擦板，所述一对摩擦板从轴向两侧保持所述盘部；以及施力部件，所述施力部件在轴向上将所述盘部朝向所述转矩传递部件施力。