[发明专利]一种具备交叉换位功能的机械控制装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具备交叉换位功能的机械控制装置，包括控制器、多台冲床、多台机械手和翻转台，冲床的输入输出信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接，机械手的输入输出信号控制端通过M/II总线与所述控制器电性连接。多台冲床设为一排，多台机械手设为一排，相向而设，且机械手设于两冲床间的对面，用于将物理位置上一冲床取走。本发明相比现有技术具有以下优点：本发明的一种具备交叉换位功能的机械控制装置及其控制方法，基于一个控制器的多个机械手、冲床,通过简单的站号设置，控制器即可对不同的设备实施独立的控制，基于M/II高速总线的脉冲发送，可使机械手达到8秒/次左右的动作节拍，满足产品质量和稳定性需求。

主权项

一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征是，包括控制器、多台冲床和多台机械手，所述冲床的输入输出信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接，所述机械手的输入输出信号控制端通过M/II总线与所述控制器电连接，多台冲床设为一排，多台机械手设为一排，相向而设，且机械手设于两冲床间的对面，用于将物理位置的上一冲床取走，并放入下一冲床上；所述机械手包括支架（3）、下板（2）、上板（4）、真空泵（4）、底部旋转机构（6）、机身上下移动机构（7）、大臂水平移动机构（8）、小臂转动机构（9）和手抓机构（10），所述下板（2）设于所述支架（3）的下方，所述上板（4）设于下板（2）上，所述底部旋转机构（6）设于所述上板（4）并与所述上板（4）配合连接固定，所述机身上下移动机构（7）设于所述底部旋转机构（6）上方并与底部旋转机构（6）配合连接固定，所述大臂水平移动机构（8）与所述机身上下移动机构（7）的侧面配合固定连接，所述小臂转动机构（9）与所述大臂水平移动机构（8）配合固定连接，所述手抓机构（10）设于所述小臂转动机构（9）上；所述底部旋转机构（6）控制机身上下移动机构（7）旋转，以带动大臂水平移动机构（8）和小臂转动机构（9）旋转，所述机身上下移动机构（7）控制大臂水平移动机构（8）上下移动，以带动手抓机构（10）相对上下移动，所述大臂水平移动机构（8）和小臂转动机构（9）控制手抓机构（10）水平移动，所述手抓机构（10）用于抓取物件。