[发明专利]两自由度大角度运动仿生肘关节

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生关节。本发明包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；在气动肌肉的驱动下，控制第一可调阻尼器与第二可调阻尼器可实现两个自由度的运动，并具有一定负载能力和变刚度特性；交叉斜拉的第一斜肌与第二斜肌，可实现仿生关节两个自由度方向的大角度运动；本发明在实现了对生物关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。

主权项

两自由度大角度运动仿生肘关节，其特征在于，包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；所述第一斜肌、第二斜肌均为气动肌肉，关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨中心位置，关节支架下端穿入旋转盘中心处的通孔，改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接，并与上关节骨在同一平面内，肌腱固定栓穿过通孔固定在上关节骨上，改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔，第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在对侧的肌腱固定栓上，第二斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在对侧的肌腱固定栓上，第一斜肌与第二斜肌空间上呈交叉状态。