[发明专利]一种基于高斯过程的机器人模仿学习方法

摘要

本发明公开了一种基于高斯过程的机器人模仿学习方法，包括以下步骤第一步光源位置任意设定；第二步示教机器人进行动作示范，完成趋光动作；第三步用高斯过程的方法对样本点集合进行训练，建立并求解其高斯过程模型；第四步模仿机器人将此映射关系应用于自身控制策略，进行模仿示教机器人行为的模仿学习；第五步模仿行为分析。本发明的基于高斯过程的机器人模仿学习方法，将高斯过程应用于机器人模仿学习控制策略算法的研究，通过采集示教机器人的示教行为样本点，利用高斯过程算法进行样本点训练，学习示教机器人的感知和行为之间的映射关系，并将此映射关系应用于模仿机器人模仿学习控制策略并加以执行。

主权项

一种基于高斯过程的机器人模仿学习方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：示教机器人采用Braitenberg车的非交叉连接方式，光传感器输出值与对应的电机输出值成反比例关系，光源位置任意设定；第二步：示教机器人进行动作示范，完成趋光动作，同时随机选取样本点，构成样本点集合，每个样本点包含两个参数；第三步：用高斯过程的方法对样本点集合进行训练，建立并求解其高斯过程模型，得到示教机器人传感器与电机之间的映射关系；第四步：模仿机器人将此映射关系应用于自身控制策略，进行模仿示教机器人行为的模仿学习；第五步：模仿行为分析。