[发明专利]一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法

摘要

本发明公开了一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，包括以下步骤第一步建立机器人单腿运动模型；第二步通过足底位置反算出各个关节的理论输入角度，完成运动学仿真；第三步进行试验；第四步在控制策略中加入了前馈补偿的环节，通过足底竖直直线和抛物线运动两种轨迹进行验证。本发明的舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，有效地减小轨迹跟随误差，使舵机可以较好地跟随理想曲线，从而验证了该方法的可行性；在负载较大或负载对舵机运行产生一定影响时，可以利用该方法有效地消除误差。

主权项

一种舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：建立机器人单腿运动模型，正确推导运动学正逆解；第二步：通过足底位置反算出各个关节的理论输入角度，通过完成运动学仿真，得到不同步态下，机器人足底运动轨迹以及各个关节理论输入角度的曲线；第三步：进行试验，通过试验发现，由于回程差、重力等因素造成的滞环和饱和相结合的非线性环节，推导出理论表达式，并通过线性回归的方法得到参数；第四步：在控制策略中加入了前馈补偿的环节，通过足底竖直直线和抛物线运动两种轨迹，验证加入该方法后角度相对误差稳定在1%左右。