[发明专利]一种用于标定多个相机平行性的装置及方法

摘要

本发明提供一种用于标定多个相机平行性的装置及方法，包括两自由度的运动平台以及布置在该运动平台上方的第一相机、第二相机和第三相机，所述运动平台上设置有吸盘垫和标定标记，所述标定标记包括平行布置在运动平台同侧边的标定点一、标定点二和标定点三，该标定点一、标定点二和标定点三的高度依次升高或降低，通过三个高度不一致的标定标记，在测量相机位置关系的同时，增加了多个相机平行性标定功能，有效的解决了不同板厚的PCB板对准结果不一致的问题。

主权项

1.一种标定多个相机平行性的方法，其特征在于，用于标定多个相机平行性的装置包括两自由度的运动平台(10)以及布置在该运动平台上方的第一相机(21)、第二相机(22)和第三相机(23)，所述运动平台(10)上设置有吸盘垫(30)和标定标记，所述标定标记包括平行布置在运动平台同侧边的标定点一(41)、标定点二(42)和标定点三(43)，该标定点一、标定点二和标定点三的高度依次升高或降低；所述方法包括如下步骤：1)通过第一相机采集标定点一的位置坐标(x1‑1,y1‑1)，通过第二相机采集标定点一的位置坐标(x2‑1,y2‑1)，以第一相机作为基准相机，计算第二相机相对于第一相机在X方向的相机位置关系Δx12‑1＝x2‑1‑x1‑1，计算第二相机相对于第一相机在Y方向的相机位置关系Δy12‑1＝y2‑1‑y1‑1；2)通过第一相机采集标定点二的位置坐标(x1‑2,y1‑2)，通过第二相机采集标定点二的位置坐标(x2‑2,y2‑2)，以第一相机作为基准相机，计算第二相机相对于第一相机在X方向的相机位置关系Δx12‑2＝x2‑2‑x1‑2，计算第二相机相对于第一相机在Y方向的相机位置关系Δy12‑2＝y2‑2‑y1‑2；3)通过第一相机采集标定点三的位置坐标(x1‑3,y1‑3)，通过第二相机采集标定点三的位置坐标(x2‑3,y2‑3)，以第一相机作为基准相机，计算第二相机相对于第一相机在X方向的相机位置关系Δx12‑3＝x2‑3‑x1‑3，计算第二相机相对于第一相机在Y方向的相机位置关系Δy12‑3＝y2‑3‑y1‑3；4)通过Δx12‑1、Δx12‑2、Δx12‑3数值比较，标定出第二相机相对于第一相机的X方向平行性，通过Δy12‑1、Δy12‑2、Δy12‑3数值比较，标定出第二相机相对于第一相机的Y方向平行性；5)根据第二相机相对于第一相机的X方向平行性和Y方向平行性，修正第二相机固定支架的倾斜和俯仰情况，确保第二相机在X方向和Y方向平行于第一相机；6)重复上述步骤1)～4)，以第一相机作为基准相机，测量计算第三相机相对于第一相机在X方向的相机位置关系Δx13‑1、Δx13‑2、Δx13‑3，测量计算第三相机相对于第一相机在Y方向的相机位置关系Δy13‑1、Δy13‑2、Δy13‑3，通过数值比较标定出第三相机相对于第一相机的X方向平行性以及Y方向平行性；7)根据第三相机相对于第一相机的X方向平行性和Y方向平行性，修正第三相机固定支架的倾斜和俯仰情况，确保第三相机在X方向和Y方向平行于第一相机。