[发明专利]用于机器人设备的可指定移动性

摘要

本发明涉及一种机器人设备(1)，包括能够相对于彼此进行移动的多个组件(2，3，4)的运动链；传感器设备(7)，其被配置为捕捉施加于移动组件(2，3，4)的至少一个上的力和/或力矩；控制设备，其被配置为作为控制设备(7)所捕捉到的力和/或控制设备(7)所捕捉到的力矩的函数而以所施加的力的方向控制移动组件的至少一个(2，3，4)的移动；和第一捕捉设备(9)，其耦合至该控制设备(8)并且出于以无接触地捕捉操作者的操作动作的目的而提供，其中在正常操作模式中，该控制设备(8)被配置为具体通过使能或禁用对操作动作所分配的至少一个预定移动而将移动组件的至少一个(2，3，4)的移动性指定为该第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作的函数，以便在与人类操作者进行交互时提高机器人设备(1)的准确性和可靠性。

主权项

1.一种机器人设备(1)，包括能够相对于彼此移动的多个移动组件(2，3，4)的运动链，传感器设备(7)，其被配置为捕捉施加于移动组件(2，3，4)的至少一个上的力和/或力矩，控制设备(8)，其被配置为作为所述传感器设备(7)所捕捉到的力和/或所述传感器设备(7)所捕捉到的力矩的函数而以所施加的力的方向控制所述移动组件(2，3，4)的至少一个的移动，第一捕捉设备(9)，其耦合至所述控制设备(8)并且为了无接触地捕捉操作者的操作动作而提供，所述操作者的操作动作约束或解锁所述机器人设备的移动性的自由度，和另外的捕捉设备，其耦合至所述控制设备(8)并且被用来捕捉另外的操作动作，其中在正常操作模式中，所述控制设备(8)被配置为通过使能或禁用针对操作动作所分配的至少一个预定移动而将所述移动组件(2，3，4)的至少一个的移动性指定为所述第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作的函数，并且所述控制设备(8)被配置为：在由所述第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作涉及禁用所分配的移动的情况下，仅在所述操作动作在利用所述另外的捕捉设备所捕捉的另外的输入的指定时间间隔内被捕捉的情况下才考虑所述操作动作；并且在所述操作动作涉及使能所分配的移动的情况下，无论所述另外的捕捉设备所捕捉的另外的输入如何都考虑所述操作动作。