[发明专利]一种工业机器人

摘要

本发明公开了一种工业机器人，其包括用于与工业生产线或生产工作台相固定连接的底座、一轴旋转装置、二轴旋转装置、三轴旋转装置、四轴旋转装置、五轴旋转装置和大臂。本发明的有益效果：自由度高，工作范围广，靠近工作区域的伺服电机设计为内置式结构，大大节约了电机和减速机所占据空间，提高了灵活性和准确性。

主权项

一种工业机器人，其特征在于：包括用于与工业生产线或生产工作台相固定连接的底座、一轴旋转装置、二轴旋转装置、三轴旋转装置、四轴旋转装置、五轴旋转装置和大臂，所述大臂的底部与二轴旋转装置固定连接、顶部与三轴旋转装置固定连接；所述一轴旋转装置包括一轴伺服旋转平台、一轴伺服电机、一轴减速机、一轴中心轴和一轴编码器，所述一轴伺服旋转平台通过一轴中心轴与底座固定连接，所述一轴伺服电机固定在一轴伺服旋转平台上，所述一轴伺服电机通过一轴减速机驱动一轴伺服旋转平台转动，所述一轴编码器设置在一轴伺服旋转平台上；所述二轴旋转装置包括二轴连接板、二轴伺服电机、二轴减速机和二轴编码器，所述二轴连接板与一轴伺服旋转平台固定连接，所述二轴伺服电机、二轴减速机和二轴编码器均固定在二轴连接板上，所述二轴伺服电机通过二轴减速机驱动大臂转动；所述三轴旋转装置包括三轴连接板、三轴伺服电机、三轴减速机和三轴编码器，所述三轴连接板固定在大臂的顶部，所述三轴伺服电机、三轴减速机和三轴编码器均固定在三轴连接板上；所述四轴旋转装置包括四轴连接板、四轴伺服旋转平台、四轴伺服电机、四轴减速机和四轴编码器，所述四轴连接板的底部与三轴减速机固定连接，所述四轴伺服旋转平台固定在四轴连接板的顶部，所述四轴伺服旋转平台的底部设置有电机室，所述四轴伺服电机、四轴减速机和四轴编码器均固定在电机室内，所述四轴伺服旋转平台由四轴伺服电机驱动转动；所述五轴旋转装置包括五轴连接臂、五轴连接盘、五轴活动臂、五轴伺服电机、五轴减速机和五轴编码器，所述五轴连接盘与四轴伺服旋转平台固定连接，所述五轴连接臂固定在五轴连接盘上，所述五轴活动臂的底部与五轴连接臂间通过连接法兰固定连接，所述五轴伺服电机和五轴减速机设置在五轴连接臂的内部，所述五轴编码器固定在五轴连接臂上，所述五轴活动臂由五轴伺服电机驱动转动，所述五轴活动臂的顶部设置有用户接口法兰。