[发明专利]一种株间电驱锄草控制系统

摘要

根据温室机械锄草的需要，针对电驱锄草机械发明了一种株间电驱锄草控制系统。该系统以MC9S12XDG128双核单片机为硬件核心，融合霍尔传感器、旋转编码器的信号实时输入，通过RS232串口中断实时接收上位机（PC）视觉信息，采用CAN总线与下位机（电动机驱动器）实时通信，对圆盘锄刀转速与转角的进行实时控制，从而实现株间锄草和避苗。温室大棚内锄草试验结果表明，前进速度为1.2km/h时，伤苗率小于10%。

主权项

一种株间电驱锄草控制系统，由刀苗距信息获取模块、速度信息获取模块、运动执行单元及电动机角度归零模块组成；刀苗距信息获取模块由摄像机实时动态获取田间苗草图像并输入PC机进行图像处理得出刀苗距信息；速度信息获取模块通过安装在测速地轮轴上的旋转编码器对前进速度进行实时测量；运行执行单元由驱动器与电动机组成，电动机带动圆盘锄刀运动；本设计中涉及三个相互独立的运行执行单元的控制；电动机角度归零模块采用霍尔传感器信号输入相应驱动器并使电动机转角归零；核心理器实时获取刀苗距信息、速度信息及电动机转角信息，通过控制算法计算出实时转速信息并输入驱动器控制电动机转动。