[发明专利]一种微小型机器人柔铰五杆步行机构设计方法

摘要

本发明公开了一种微小型机器人柔铰五杆步行机构设计方法，包括以下步骤第一步基于结构的尺寸要求以及现有的加工条件，合理选择柔性铰链参数；第二步选择合理的柔铰五杆机构参；第三步采用合理的输入配置给予输入变量一定的函数关系组合；第四步根据当前微位移驱动器所能达到的位移输出和力的输出，选择合适的输入驱动。本发明的微小型机器人柔铰五杆步行机构设计方法，实现结构的微小化，同时又能够在小运动范围内实现所需运动的轨迹，把柔性铰链和二自由度五杆机构结合起来，将机构的能力转换、运动传递和执行调节构成一体，既能实现特定的轨迹综合，又能满足结构的微小型化要求。

主权项

一种微小型机器人柔铰五杆步行机构设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：基于结构的尺寸要求以及现有的加工条件，合理选择柔性铰链参数，并根据总体结构进行一定的优化设计；第二步：根据结构紧凑，尺寸微小，加工一体化原则，考虑柔性铰链最大转角的限制，同时又要保证得到要求的末端输出，选择合理的柔铰五杆机构参；第三步：采用合理的输入配置给予输入变量一定的函数关系组合，由得到的末端输出实现轨迹的设计与综合要求；第四步：根据当前微位移驱动器所能达到的位移输出和力的输出，选择合适的输入驱动，确定如可选择压电驱动、形状记忆合金驱动等方式。