[发明专利]间歇旋转式多工位制壳操作台机械手

摘要

本发明公开了一种间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂、操作系统、移动组件；操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构；进一步改进在于操作系统还包括限位结构。本发明能在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转，辅助时间短，生产效率高，结构简单，制造成本低。

主权项

一种间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其特征在于：设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂（3.2.1）、操作系统（3.2.2）、移动组件（3.2.3）；所述支承臂（3.2.1）呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上；所述支承臂（3.2.1）上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板（3.2.1.1），开口一端设有挡板（3.2.1.2）；所述滑槽底板（3.2.1.1）中部设有沿支承臂（3.2.1）悬伸方向的直槽；所述移动组件（3.2.3）包括上盖板（3.2.3.1）、下支承板（3.2.3.2）、移动线轨（3.2.3.3）；所述上盖板（3.2.3.1）设置在支承臂（3.2.1）滑槽底板（3.2.1.1）上方，与贴合在滑槽底板（3.2.1.1）下端面的下支承板（3.2.3.2）固定连接，在上盖板（3.2.3.1）、支承臂（3.2.1）滑槽底板（3.2.1.1）之间设有沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向的移动线轨（3.2.3.3），可使移动组件（3.2.3）沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向移动；所述操作系统（3.2.2）为以支承臂（3.2.1）水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座（3.2.2.1）和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构（3.2.2.3）、翻转驱动机构（3.2.2.4）、操作系统移动驱动组件（3.2.2.5）、吊具回转驱动机构（3.2.2.6）；所述操作系统底座（3.2.2.1）为以支承臂（3.2.1）水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂（3.2.1）水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板（3.2.2.1.2）；所述操作系统移动驱动组件（3.2.2.5）包括滚珠丝杆（3.2.2.5.1）、伺服电机Ⅲ（3.2.2.5.2）、电机支架（3.2.2.5.3）、螺母（3.2.2.5.4）；所述电机支架（3.2.2.5.3）与挡板（3.2.1.2）相对，设置在移动组件（3.2.3）的另一端，固定连接在滑槽底板（3.2.1.1）下端面；所述滚珠丝杆（3.2.2.5.1）沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板（3.2.1.2）、电机支架（3.2.2.5.3）上；所述螺母（3.2.2.5.4）套装在滚珠丝杆（3.2.2.5.1）上，其端部固定连接在操作系统底座（3.2.2.1）底板中部连接部分的下端面；所述伺服电机Ⅲ（3.2.2.5.2）固定连接在电机支架（3.2.2.5.3）上，其输出端与滚珠丝杆（3.2.2.5.1）一端连接；所述翼板（3.2.2.1.2）前端两侧设有相对平行设置的竖板（3.2.2.1.3）；所述竖板（3.2.2.1.3）部分悬伸在翼板（3.2.2.1.2）前端；相对平行设置的竖板（3.2.2.1.3）悬伸部分之间设有翻转机构（3.2.2.3）；所述翻转机构（3.2.2.3）包括侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）、连接横板（3.2.2.3.3）、销轴（3.2.2.3.4）；所述连接横板（3.2.2.3.3）连接在侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）之间，侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）的外侧面分别固定连接销轴（3.2.2.3.4）；所述翻转机构（3.2.2.3）通过销轴（3.2.2.3.4）与竖板（3.2.2.1.3）铰连接，可绕销轴（3.2.2.3.4）转动；所述连接横板（3.2.2.3.3）偏离销轴（3.2.2.3.4）中心轴线；所述侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）周边设有以销轴（3.2.2.3.4）中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿；所述吊具回转驱动机构（3.2.2.6）包括伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）、行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）、齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）、链轮传动机构（3.2.2.6.3）；所述行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）设置在连接横板（3.2.2.3.3）上端面；所述伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）连接在行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）上端面，驱动行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）；所述齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）连接在连接横板（3.2.2.3.3）下端面；所述行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）的输出轴贯穿连接横板（3.2.2.3.3），伸入齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）中驱动齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）；所述链轮传动机构（3.2.2.6.3）连接在齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）下端面；所述齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）输出轴驱动链轮传动机构（3.2.2.6.3）；所述翻转驱动机构（3.2.2.4）包括伺服电机Ⅳ（3.2.2.4.1）、齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）、蜗轮蜗杆传动机构（3.2.2.4.3）、翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）；所述齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）固定连接在底板（3.2.2.1.1）下端面；所述伺服电机Ⅳ（3.2.2.4.1）固定连接在底板（3.2.2.1.1）上，其驱动轴贯穿底板（3.2.2.1.1）、伸入齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）内，驱动齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）；所述蜗轮蜗杆传动机构（3.2.2.4.3）包括蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）、蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）、蜗轮（3.2.2.4.3.3）、蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）；所述蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）固定连接在底板（3.2.2.1.1）上端面，蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）顶壁上，另一端贯穿底板（3.2.2.1.1），伸入齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）内，为齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）输出轴；所述蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）一端支承在操作系统底座（3.2.2.1）竖板（3.2.2.1.3）上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）侧壁上；所述蜗轮（3.2.2.4.3.3）、翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）固定连接在蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）上，蜗轮（3.2.2.4.3.3）与蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）与侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）周边轮齿啮合。