[发明专利]一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法在审
| 申请号： | 201510843867.8 | 申请日： | 2015-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN105352502A | 公开（公告）日： | 2016-02-24 |
| 发明（设计）人： | 翁海诠;焦守江;潘静;陈薇 | 申请（专利权）人： | 湖北三江航天红峰控制有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 廖盈春 |
| 地址： | 432000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法，包括下述步骤：(1)根据传感器采集的载体加速度信息和三维磁场强度信息获得载体的姿态角初值；并根据所述姿态角初值获得当前时刻的系统姿态矩阵；(2)根据所述系统姿态矩阵获得陀螺漂移误差补偿量，并根据陀螺漂移误差调节模型对陀螺输出的数据进行补偿；(3)根据补偿后的陀螺输出的数据对下一个时刻的系统姿态矩阵进行更新，并根据更新后的姿态矩阵获得载体的姿态角。本发明解决了由MEMS陀螺精度低、漂移误差大所导致的航姿参考系统姿态解算精度较低，不能满足工程化应用的问题；可以抑制MEMS陀螺漂移，提高姿态解算精度；具有较高的工程化应用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 参考 系统 姿态 获取 方法 | ||
【主权项】：
一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)根据传感器采集的载体加速度信息和三维磁场强度信息获得载体的姿态角初值；并根据所述姿态角初值获得当前时刻的系统姿态矩阵；(2)根据所述系统姿态矩阵获得陀螺漂移误差补偿量，并根据陀螺漂移误差调节模型对陀螺输出的数据进行补偿；(3)根据补偿后的陀螺输出数据对下一个时刻的系统姿态矩阵进行更新，并根据更新后的姿态矩阵获得载体的姿态角。
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