[发明专利]一种重构式履带机器人

摘要

一种重构式履带机器人，本发明涉及一种机器人，本发明内容是为了解决现有的履带机器人不具备摆臂功能，影响了履带式机器人通过性，有的具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性的问题，它包括本体独立行走机器人和后部独立行走机器人，后部独立行走机器人包括第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、第一同步轮、后部蜗轮传动体、蜗杆、后部独立行走机器人壳体、第一同步传送带、两个第二同步轮、两个第二电机输出轮、两个第三同步轮、两个后部轴驱动总成、两个后部驱动主动轮、两个后部从动轮、两个后部轮固定板、两个第二同步传送带、两个后部履带、四个后部从动小轮和多组后部履带过渡轮，本发明用于机器人领域。

主权项

一种重构式履带机器人，它包括本体独立行走机器人(2)和后部独立行走机器人(3)，后部独立行走机器人(3)包括第一电机(4)、第二电机(5)、第一电机座(6)、第二电机座(7)、第一同步轮(8)、后部蜗轮传动体(9)、蜗杆(19)、后部独立行走机器人壳体(20)、第一同步传送带(21)、第二同步轮(10)、两个第二电机输出轮(11)、两个第三同步轮(12)、两个后部轴驱动总成(13)、两个后部驱动主动轮(14)、两个后部从动轮(15)、两个后部轮固定板(16)、两个第二同步传送带(22)、两个后部履带(23)、四个后部从动小轮(17)和多组后部履带过渡轮(18)，其特征在于：后部蜗轮传动体(9)包括后部蜗轮壳体(1)和后部蜗轮(41)，后部蜗轮(41)安装在后部蜗轮壳体(1)内，第一电机(4)安装在第一电机座(6)上，第一电机座(6)安装在一个后部轴驱动总成(13)上，第二电机(5)安装在第二电机座(7)上，两个第二电机输出轮(11)套装在第二电机(5)的输出转轴上，第二电机座(7)安装在后部蜗轮传动体(9)上，第一同步轮(8)套装在第一电机(4)的输出转轴上，蜗杆(19)的一端安装在后部蜗轮传动体(9)上，第二同步轮(10)套装在蜗杆(19)的另一端上，且第一同步轮(8)和第二同步轮(10)通过第一同步传送带(21)传动连接，两个后部轴驱动总成(13)对称设置在后部蜗轮传动体(9)上，每个后部轴驱动总成(13)和后部蜗轮传动体(9)之间安装有一个第三同步轮(12)，且每个第三同步轮(12)通过第二同步传送带(22)与一个第二电机输出轮(11)连接，每个后部轴驱动总成(13)的一端安装在后部蜗轮传动体(9)上，且每个后部轴驱动总成(13)的另一端安装有一个后部驱动主动轮(14)和后部从动轮(15)，后部驱动主动轮(14)和后部从动轮(15)同轴设置，一个后部轮固定板(16)设置在一个后部驱动主动轮(14)和一个后部从动轮(15)之间，每个后部轮固定板(16)的另一端固定安装有两个后部从动小轮(17)，且两个后部从动小轮(17)对称设置在后部轮固定板(16)的两侧，多组后部履带过渡轮(18)分别设置在后部轮固定板(16)的两侧，每个后部履带(23)分别套装在相邻设置的后部驱动主动轮(14)、后部从动轮(15)和两个后部从动小轮(17)上，后部独立行走机器人壳体(20)套装在第一电机(4)、第二电机(5)、第一电机座(6)；第二电机座(7)、第一同步轮(8)、后部蜗轮传动体(9)、蜗杆(19)和第二同步轮(10)的外部，后部独立行走机器人壳体(20)安装在本体独立行走机器人(2)的后部。