[发明专利]自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法在审
| 申请号： | 201510845646.4 | 申请日： | 2015-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN106814732A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290 | 代理人： | 姚垚,曹正建 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法，该自移动机器人包括感测单元和控制单元，还设有规划导航和非规划导航行走模式；控制单元包括处理模块和与感测单元相连接的路径规划模块；在规划导航行走模式下，根据接收到的信息，路径规划模块规划移动路径，而自移动机器人实施该移动路径的行走，当出现按照预设的移动路径规划行走失败时，处理模块控制自移动机器人将行走模式从规划导航行走模式转为非规划导航行走模式。通过规划导航行走模式和非规划导航行走模式之间的自由转换，本发明使自移动机器人在难以或无法识别的复杂环境中，也能够保持正常的工作状态，结构简单、操作方便自如且工作效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 及其 行走 模式 转换 方法 | ||
【主权项】：
一种自移动机器人，包括感测单元和控制单元；所述感测单元用于感测所述自移动机器人的作业区域状态和所述自移动机器人在作业区域中位置的信息，并将该信息传送给所述控制单元；其特征在于，所述自移动机器人设有多种行走模式，包括：规划导航行走模式和非规划导航行走模式；所述控制单元包括处理模块和与所述感测单元相连接的路径规划模块；在规划导航行走模式下，根据接收到的所述信息，所述路径规划模块规划移动路径，而所述自移动机器人实施该移动路径的行走，当出现按照预设的移动路径规划行走失败时，所述处理模块控制所述自移动机器人将行走模式从规划导航行走模式转为非规划导航行走模式。
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