[发明专利]一种面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法

摘要

一种面向面结构光点云数据的对应点搜索结构构建方法，属于测量数据建模领域。本发明包括以下步骤：1）由于面结构光点云的拓扑结构已知，首先基于指定点的三维坐标求出其栅格坐标，进而计算哈希索引值，构建哈希表；2）连接横向十字链表、纵向十字链表的的头尾数据，构建双向十字链表；3）基于哈希表与双向十字链表相融合的新型搜索结构的搜索策略：通过指定点三维坐标计算哈希索引值，找到指定点的位置；利用双向十字链表沿纵横方向查找到其邻域点；进行大型点云数据操作，如点云对齐、特征建模等。本发明由于采用新型算法构建有效的对应点搜索结构，提高了面结构光点云数据的搜索效率，并改善其存储效率。

主权项

1.面向面结构光点云数据的对应点搜索结构的构建方法，其特征在于，所述构建方法包括下述步骤:1)面向面结构光点云数据的哈希表的构建；2)面向面结构光点云数据的双向十字链表的重建；3)基于哈希表与双向十字链表相融合的搜索结构的搜索策略；所述步骤1中的面向面结构光点云数据的哈希表构建包括如下过程：Step1：对点云数据的包围盒进行立体栅格划分；包围盒长宽高为Box[0]、Box[1]、Box[2]，初步设定单位立方体总数为Ncell,单元立方体x,y,z方向的单位立方体个数分别为NDivs[0],NDivs[1],NDivs[2]：NDivs[i]＝int(Box[i]*k)；i＝0,1,2并求得单位立方体分别在x,y,z方向上的边长值Voxel[0],Voxel[1],Voxel[2]；Voxel[i]＝Box[i]/NDivs[i]；i＝0,1,2Step2:对于点云数据中的每个点,计算它们在立体栅格划分中的栅格坐标(PCx,PCy,PCz),并求出它的总索引值Idx；设点坐标为(Px,Py,Pz),包围盒的边角的最小坐标(BMinx,BMiny,BMinz)；Idx＝PCx+NDvis[0]×(PCy+NDvis[1]×PCz)；Step3：根据Step2计算所得的点云数据每个点的总索引值Idx，建立哈希表；哈希表由一系列桶Bucket组成；将每个点根据其总索引值Idx插入适当的桶，建立对应的桶,来存储点的ID列表，从而构建哈希表结构如下公式所示；Bucket＝HashTable[Idx]。