[发明专利]自锁流体联动自适应机器人手指装置

摘要

自锁流体联动自适应机器人手指装置，属机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个滑块、簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取的功能，耦合转动达到了拟人化转动效果和较好的捏持效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置的外形与人手的手指相似，适用于拟人机器人手。

主权项

一种自锁流体联动自适应机器人手指装置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近关节轴(41)、远关节轴(51)、传动机构、电机(11)、第一滑块(21)和第二滑块(22)；所述电机(11)设置在基座(1)中，所述电机的输出轴与传动机构的输入轴相连，所述传动机构的输出轴与近关节轴(41)相连；所述近关节轴(41)套设在所述基座(1)中，第一指段(2)套固在近关节轴(41)上，所述远关节轴(51)套设在第一指段(2)中，所述第二指段(3)套固在所述远关节轴(51)上；所述的第一滑块(21)镶嵌在第一指段(2)的第一滑槽中，第二滑块(22)镶嵌在第一指段(2)的第二滑槽中，所述的第一滑槽和第二滑槽平行，第一滑块(21)与第二滑块(22)相接触；其特征在于：该自锁流体联动自适应机器人手指装置还包括簧件(26)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、第三柔性件(63)、第四柔性件(64)、第一流体(71)、第二流体(72)和单向电磁阀(25)；所述第一指段(2)中设置有下通孔(23)和上通孔(24)；所述第一柔性件(61)、第三柔性件(63)通过下通孔(23)相通，所述第一流体(71)被密封在第一柔性件(61)、下通孔(23)和第三柔性件(63)中；所述第二柔性件(62)、第四柔性件(64)通过上通孔(24)相通，所述第二流体(72)被密封在第二柔性件(62)、上通孔(24)和第四柔性件(64)中；所述簧件(26)两端分别连接第二滑块(22)和第一指段(2)；所述单向电磁阀(25)设置在上通孔(24)处；所述单向电磁阀(25)采用带有复位簧件的、可电磁控制的常闭单向电磁阀，当第二流体(72)从上通孔(24)流向第二柔性件(62)时单向电磁阀(25)自然打开，反向则单向电磁阀(25)关闭。