[发明专利]一种基于激光点云的路面识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于激光点云的路面识别方法及装置。所述基于激光点云的路面识别方法包括：根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云；构建直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云；根据所述可信路面点云以及设置有所述激光传感器的移动载体的行驶方向，构建路面模型。本发明实施例提供的技术方案，根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云，并通过对投影到直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云，最终根据所述可信路面点云以及设置有所述激光传感器的移动载体的行驶方向，构建路面模型，有效滤除路面激光点云中的噪声，提高了构建的路面模型的准确性。

主权项

1.一种基于激光点云的路面识别方法，其特征在于，包括：根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云；构建直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云；根据所述可信路面点云以及设置有所述激光传感器的移动载体的行驶方向，构建路面模型；其中，所述根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云，包括：根据所述激光传感器采集的激光点云，构建极坐标系网格；将所述极坐标系网格中激光点云的高度和平面位置坐标，作为所述极坐标系网格的标记点；对所述极坐标系网格中每个角度的标记点做高斯回归，获得至少两个路面曲线；根据高度阈 值以及投影到所述至少两个路面曲线上的激光点云相对于对应路面曲线的高度，识别所述候选路面点云。