[发明专利]一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械

摘要

一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，为解决现有微创外科机器人手术微器械不能在患者体内依靠手术微器械自身进行定位、移动等操作的问题。传动机构安装在驱动箱上面，六个连接孔分别与第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔、第四安装孔、第五安装孔和第六安装孔一一对应，每个连接孔中安装一个传动件，第一弯曲传动机构、第二弯曲传动机构、第三弯曲传动机构、第四弯曲传动机构、手术钳开合传动机构和手术钳旋转传动机构分别与其对应的传动件连接，每个传动件的下端与微型驱动电机连接，导管的后端与导管固定件连接，导管的前端与柔性弯曲臂机构连接，柔性弯曲臂机构的前端与手术钳机构连接。本发明用于腹腔手术。

主权项

一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述柔性末端执行机构包括驱动箱(1)、传动机构(2)、导管(3)、柔性弯曲臂机构(4)、手术钳机构(5)、六个传动件(59)和六个微型驱动电机，所述传动机构(2)包括底板(6)、上盖(7)、第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)、手术钳旋转传动机构(13)、两个弯曲导向机构(14)、解耦机构(15)、第一顶板(16)、第二顶板(17)、第三顶板(18)、第四顶板(19)、第五顶板(20)、导管固定件(21)和导管挡板(22)，底板(6)的上下端面设有第一安装孔(6‑1)、第二安装孔(6‑2)、第三安装孔(6‑3)、第四安装孔(6‑4)、第五安装孔(6‑5)和第六安装孔(6‑6)，第一安装孔(6‑1)、第三安装孔(6‑3)和第五安装孔(6‑5)由前至后依次位于底板(6)的纵向一侧，第二安装孔(6‑2)、第四安装孔(6‑4)和第六安装孔(6‑6)由前至后依次位于底板(6)的纵向另一侧，第一安装孔(6‑1)和第二安装孔(6‑2)相对底板(6)的纵向中心线(N‑N)对称设置，第三安装孔(6‑3)和第四安装孔(6‑4)相对底板(6)的纵向中心线(N‑N)对称设置，第五安装孔(6‑5)和第六安装孔(6‑6)相对底板(6)的纵向中心线(N‑N)对称设置，第一顶板支撑杆(6‑7)设置在第一安装孔(6‑1)与第三安装孔(6‑3)之间，第二顶板支撑杆(6‑8)设置在第二安装孔(6‑2)与第四安装孔(6‑4)之间，第三顶板支撑杆(6‑9)设置在第五安装孔(6‑5)与第六安装孔(6‑6)之间，导管固定座(6‑10)安装在底板(6)的前端，两个弯曲导向机构(14)设置在第一顶板支撑杆(6‑7)与第二顶板支撑杆(6‑8)之间，两个弯曲导向机构(14)相对底板(6)的纵向中心线(N‑N)对称设置，底板(6)的上端面且位于弯曲导向机构(14)与第三顶板支撑杆(6‑9)之间设有横向楔形槽(6‑12)，解耦机构(15)设置在横向楔形槽(6‑12)上，且解耦机构(15)上的弹簧座(32)下端设置在楔形槽(6‑12)中，两个第四顶板支撑杆(6‑11)对称设置在弹簧座(32)前后端并与底板(6)固定连接，第一弯曲传动机构(8)安装在第一安装孔(6‑1)中，第二弯曲传动机构(9)安装在第二安装孔(6‑2)中，第三弯曲传动机构(10)安装在第三安装孔(6‑3)中，第四弯曲传动机构(11)安装在第四安装孔(6‑4)中，手术钳开合传动机构(12)安装在第五安装孔(6‑5)中，手术钳旋转传动机构(13)安装在第六安装孔(6‑6)中，第一顶板(16)固装在第一弯曲传动机构(8)和第三弯曲传动机构(10)的上端，第二顶板(17)固装在第二弯曲传动机构(9)和第四弯曲传动机构(11)的上端，第三顶板(18)固装在手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)的上端，第四顶板(19)固装在两个弯曲导向机构(14)的上端，第五顶板(20)固装在解耦机构(15)的上端，导管固定件(21)安装在导管固定座(6‑10)中，导管挡板(22)安装在导管固定座(6‑10)的前端，上盖(7)扣合设置在底板(6)上，传动机构(2)安装在驱动箱(1)上面，所述驱动箱(1)上端面设有六个连接孔(1‑1)，六个连接孔(1‑1)分别与第一安装孔(6‑1)、第二安装孔(6‑2)、第三安装孔(6‑3)、第四安装孔(6‑4)、第五安装孔(6‑5)和第六安装孔(6‑6)一一对应，每个连接孔(1‑1)中安装一个传动件(59)，第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)分别与其对应的传动件(59)连接，每个传动件(59)的下端与微型驱动电机连接，导管(3)的后端与导管固定件(21)连接，导管(3)的前端与柔性弯曲臂机构(4)连接，柔性弯曲臂机构(4)的前端与手术钳机构(5)连接。