[发明专利]一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法，包括直驱电机、编码器、制动装置和制动力传递壳。直驱电机包括承重主轴、电枢和内置永磁铁的转子；制动装置能为转子的制动提供制动力，优选为电磁制动器。编码器能检测转子的转速以及转子与电枢的相对位置信息。本发明采用了交流永磁直驱电机，具有低转速大扭矩的特性，在不使用减速装置的条件下即可输出搬运车所需的动力，具有免维护、运行噪音极低的优势，制动装置能在系统断电及紧急制动时提供制动力。上述编码器的设计及控制，一方面能耗低，电机效率高，能比直流有刷电机节能高出40%左右，比轮毂电机驱动节能高出18%左右；另一方面能有效避免电机低速蹿动或抖动的技术问题。

主权项

1.一种电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：包括直驱电机、制动装置和尼龙轮，所述直驱电机包括承重主轴、电枢和内置永磁铁的转子，电枢同轴固定套装在承重主轴的外周，转子同轴套装在电枢的外周，转子两端通过轴承与承重主轴转动连接；所述制动装置能为转子的制动提供制动力；还包括制动力传递壳和编码器，制动力传递壳与转子一侧端面固定连接，所述制动装置同轴设置在制动力传递壳内，制动装置包括与承重主轴同轴设置的制动轴，该制动轴邻近承重主轴的一端设置有编码器旋转组件，制动轴另一端同轴固定套装有所述制动力传递壳；承重主轴邻近制动轴的一端固定设置有编码器，该编码器能检测转子的转速以及转子与电枢的相对位置信息，编码器内设置有霍尔传感器；所述制动装置还包括同轴套装在制动轴外周的电磁铁、制动盘和摩擦片；电磁铁呈环状，通过法兰与承重主轴固定连接；电磁铁内置有励磁线圈和弹簧，电磁铁通电后，电磁铁产生的电磁力大于弹簧的弹力；摩擦片与制动轴固定连接；制动盘位于电磁铁与摩擦片之间，且能在电磁铁和摩擦片之间移动；尼龙轮含有钢套，尼龙轮通过紧定螺钉固定在转子外周；驱动器根据直驱电机中编码器反馈的信号，能够准确知道直驱电机的实时工作转速以及转子磁场和电枢的相位关系，在接收到外部的速度指令后，能控制电机的输出转矩和转速，实现直驱电机的电流闭环、速度闭环控制，同时防止低速蹿动或抖动；直驱电机在0速度的状态下能输出3倍转矩，在紧急制动的情况下，直驱电机和制动装置能共同制动。