[发明专利]汽车电动助力转向摩擦补偿控制方法在审
| 申请号： | 201510882387.2 | 申请日： | 2015-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN105292246A | 公开（公告）日： | 2016-02-03 |
| 发明（设计）人： | 李绍松;牛加飞;卢晓晖;于志新;盛任;郑顺航;王浩任;张增帅 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿控制方法：电动助力转向控制器根据电机角速度信号计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为电动助力转向助力力矩的一部分，实现电动助力转向系统动静摩擦力矩的共同补偿。电动助力转向助力增益变化时，定幅值的摩擦补偿控制使驾驶员感受到的转向系统摩擦发生变化，造成主观评价上的“路感模糊”。提出基于电动助力转向助力增益的变摩擦补偿控制方法，保证在不同助力增益时驾驶员均能获得近乎相同的摩擦感觉，消除电动助力转向助力增益对系统摩擦力矩的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 电动 助力 转向 摩擦 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，设计一种可实现动静摩擦力矩共同补偿的摩擦控制方法，使摩擦补偿力矩在转向盘转动与停止之间实现平滑过渡，电动助力转向系统摩擦补偿力矩采用如下公式计算：![]()
其中， Tfc为摩擦补偿力矩；χ为摩擦补偿力矩幅值比例系数；sat()和函数，输出限制为±1；![]()
为电机角速度；γ为调整系数；Tfriction为转向系统摩擦力矩。
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