[发明专利]一种具有可调柔性的仿人膝关节有效
| 申请号： | 201510882947.4 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN105291131B | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;刘义祥;刘鑫宇;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种具有可调柔性的仿人膝关节，它涉及一种柔性仿人膝关节，以解决现有传统仿人机器人的膝关节大多为铰接单轴关节，转动中心固定，且多采用电机加减速器作为驱动装置，缺少柔性，无法缓冲在运动时外界对膝关节冲击的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、金属绳、第一转轴和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；两个气动人工肌肉的上端与大腿连接；一个中心齿轮固装在大腿上，一个行星齿轮固装在小腿上，中心齿轮与行星齿轮啮合，第一转轴通过一个系杆与第二转轴连接；传动轮固装在第一转轴上，金属绳缠绕在传动轮上。本发明用于仿人机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 可调 柔性 膝关节 | ||
【主权项】：
一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮(1)、金属绳(2)、第一转轴(3)和两个气动人工肌肉(4)；传动机构包括一个中心齿轮(5)、一个行星齿轮(6)、一个系杆(7)和第二转轴(8)；两个气动人工肌肉(4)采用拮抗式布置方式设置，两个气动人工肌肉(4)的上端与大腿(9)连接；一个中心齿轮(5)固装在大腿(9)上，第一转轴(3)通过轴承转动安装在一个中心齿轮(5)上；一个行星齿轮(6)固装在小腿(11)上，第二转轴(8)通过轴承转动安装在一个行星齿轮(6)上，一个中心齿轮(5)与一个行星齿轮(6)啮合，第一转轴(3)通过一个系杆(7)与第二转轴(8)连接；传动轮(1)固装在第一转轴(3)上，金属绳(2)缠绕在传动轮(1)上，金属绳(2)的一端与其中一个气动人工肌肉(4)的下端连接，金属绳(2)的另一端与另一个气动人工肌肉(4)的下端连接。
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