[发明专利]一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法

摘要

本发明涉及电动舵机控制技术，为解决大功率高动态电动舵机高动态与大电流输出矛盾难题，本发明公开了一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其步骤是先引入内环电流环，将电枢电流量分段，再对不同电枢电流值采不同电流环控制算法。与现有技术相比，其优点和效果是在不改变舵机结构的前提下，既抑制舵机输出电流，又保证舵系统高动态，可操作性强；同时对于不同控制对象,只要适当修改舵系统算法即能满足要求，适应性好，能适用于各种电动舵机和位置控制方式的电动伺服等领域中。

主权项

一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其特征在于，包括如下步骤：1）引入内环电流环在舵系统回路位置环的基础上，在舵系统回路中引入内环电流环，电流环以伺服电机的电枢电流为反馈量，使电机转矩跟踪希望设定值；2）将电枢电流量分段根据舵系统需求带宽内消耗的最大电流值确定电流分段值；3）根据不同电枢电流值采用电流环控制算法小电流时，内环电流环不起作用，保证舵系统低频信号小电流下快速跟踪性能；大电流时，通过电流环控制作用，并根据舵机动态特性进行调参，对舵机电流进行控制，达到降低电流的目的。