[发明专利]图像匹配方法和装置以及深度数据测量方法和系统

摘要

本发明公开了一种图像匹配和装置以及深度数据测量方法和系统。该图像匹配方法包括：获取第一图像和第二图像；对于第一图像中的各个第一图像像素，选取其邻近区域；根据预定的编码规则，基于邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到第一编码值；在对应关系表中，关联地存储第一编码值和第一图像像素在第一图像中的第一位置；对于第二图像中的第二图像像素，选取其邻近区域；根据预定的编码规则，基于邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值；在对应关系表中，查找与第二编码值相同的第一编码值，并得到与其对应的第一位置；确定第二图像像素与对应的第一位置处的第一图像像素对应。由此，能够提高图像匹配计算的速度。

主权项

1.一种图像匹配方法，包括：获取第一成像设备和第二成像设备对投射了编码结构光的拍摄空间进行拍照分别得到的第一图像和第二图像，所述第一成像设备和所述第二成像设备之间具有预定的相对位置关系；对于所述第一图像中的各个第一图像像素，根据预定的邻域规则分别选取其邻近区域；根据预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第一编码值；在对应关系表中，关联地存储所述第一编码值和所述第一图像像素在所述第一图像中的第一位置；对于所述第二图像中的第二图像像素，根据所述预定的邻域规则选取其邻近区域；根据所述预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第二编码值；在所述对应关系表中，查找与所述第二编码值相同的第一编码值，并得到与其对应的第一位置；确定所述第二图像像素与所述对应的第一位置处的第一图像像素对应，其中所述邻近区域为矩形子窗口，所述矩形子窗口具有相互垂直的第一方向和第二方向上的边，所述第一成像设备的中心和所述第二成像设备的中心之间的连线平行于所述第一方向，所述编码结构光是按照编码数据结构进行投射的光束集，所述编码数据结构的编码值在所述第一方向上具有唯一性。